Robust Integration of Planning, Execution, Recovery and Testing to Win the RoboCup Logistics League

David Beikircher, Marco De Bortoli, Leo Fürbaß, Thomas Martin Kernbauer, Peter Kohout, Dominik Lampel, Anna Masiero, Stefan Moser, Martin Nagele, Gerald Steinbauer-Wagner

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/KonferenzbandBeitrag in einem KonferenzbandBegutachtung

Abstract

This paper presents the evolution of the software architecture developed by the GRIPS team from Graz University of Technology for the RoboCup Logistics League (RCLL) competition, to the point of winning the 2023 RoboCup Logistics League. The RCLL simulates a flexible production environment, and the team’s software addresses the challenges of automation, planning, and execution in this dynamic setting. The software architecture consists of three main layers: planning and dispatching, mid-level execution, and low-level control. Key features include temporal planning for optimization, Behavior Trees for fine-grained control, and robust recovery strategies. Testing methods encompass real field testing and simulations.
Originalspracheenglisch
TitelRoboCup 2023: Robot World Cup XXVI
Herausgeber (Verlag)Springer, Cham
Seiten362–373
ISBN (elektronisch)978-3-031-55015-7
ISBN (Print)978-3-031-55014-0
DOIs
PublikationsstatusElektronische Veröffentlichung vor Drucklegung. - 14 März 2024
VeranstaltungRoboCup International Symposium 2023: RoboCup 2023 - Bordeaux, Frankreich
Dauer: 4 Juli 202310 Juli 2023

Publikationsreihe

NameLecture Notes in Computer Science
BandLNAI 14140

Konferenz

KonferenzRoboCup International Symposium 2023
Land/GebietFrankreich
OrtBordeaux
Zeitraum4/07/2310/07/23

Fingerprint

Untersuchen Sie die Forschungsthemen von „Robust Integration of Planning, Execution, Recovery and Testing to Win the RoboCup Logistics League“. Zusammen bilden sie einen einzigartigen Fingerprint.

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