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Abstract
This paper proposes a positioning algorithm for a semi-autonomous robot in subterranean scenarios. The robot is equipped with positioning sensors, imaging sensors, and sensors to detect hazardous materials. The sensors can be used to automatically generate a site map to increase safety for emergency forces. To create an accurate map, the position and attitude of the robot have to be determined. This is done using an extended Kalman filter which fuses data from LIDAR, wheel odometry, and a MEMS IMU. Tests were carried out in a tunnel in Eisenerz, Austria. To evaluate the achievable accuracy, the estimated position of the filter is compared to a ground truth. The results show that with the developed sensor fusion algorithm, a horizontal positioning error of 1.07% of the traveled distance can be achieved.
Originalsprache | englisch |
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Titel | 2022 International Conference on Localization and GNSS (ICL-GNSS) |
Redakteure/-innen | Jari Nurmi, Elena-Simona Lohan, Joaquin Torres Sospedra, Heidi Kuusniemi, Aleksandr Ometov |
Herausgeber (Verlag) | IEEE Xplore |
Seitenumfang | 7 |
ISBN (elektronisch) | 9781665405751 |
DOIs | |
Publikationsstatus | Veröffentlicht - Juni 2022 |
Veranstaltung | 2022 International Conference on Localization and GNSS: ICL-GNSS 2022 - Tampere, Finnland Dauer: 7 Juni 2022 → 9 Juni 2022 |
Konferenz
Konferenz | 2022 International Conference on Localization and GNSS |
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Kurztitel | ICL-GNSS 2022 |
Land/Gebiet | Finnland |
Ort | Tampere |
Zeitraum | 7/06/22 → 9/06/22 |
ASJC Scopus subject areas
- Luft- und Raumfahrttechnik
- Computernetzwerke und -kommunikation
Fingerprint
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2022 International Conference on Localization and GNSS
Eva Maria Reitbauer (Teilnehmer/-in) & Christoph Schmied (Teilnehmer/-in)
7 Juni 2022 → 9 Juni 2022Aktivität: Teilnahme an / Organisation von › Konferenz oder Fachtagung (Teilnahme an/Organisation von)
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Subterranean positioning for a semi-autonomous robot supporting emergency task forces
Eva Maria Reitbauer (Redner/in)
8 Juni 2022Aktivität: Vortrag oder Präsentation › Vortrag bei Konferenz oder Fachtagung › Science to science