Pfadplanung und Kollisionsvermeidung an einem sechsachsigen Roboter für Nahfeld-Akustikmessungen an Verbrennungskraftmaschinen

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Pfadplanung und Kollisionsvermeidung an einem sechsachsigen Roboter für Nahfeld-Akustikmessungen an Verbrennungskraftmaschinen. Als erster Schritt wird hierbei die Geometrie des Messobjektes mit einem Laserscanner erfasst und anschließend mit Hilfe der Grafkbibliothek Open Inventor dargestellt. In der Folge können Abtastflächen interaktiv durch den Benutzer festgelegt werden. Die Pfadplanung zu den einzelnen Abtastpunkten wird mit einer auf künstlichen Potentialfeldern beruhenden Kollisionsvermeidung implementiert. Die Realisierung der Simulation des Robotermodells in der Umgebung aus Potentialfeldern erfolgt mit dem in C++ geschriebenen Mehrkörper-Programmsystem MOBILE. Außerdem wird eine Selbstjustierung des Abtastsystems realisiert, die ein Umpositionieren des Roboters oder des Messobjektes auch nach der Geometrieerfassung erlaubt.